La primera edición de los Caminos del Inca se realizó en 1966; sin embargo, desde unos años antes ya se estaba gestando esta competencia.
Caminos del inca empezó a gestarse en 1963 cuando Henry Bradley participó en el «Gran Premio Argentino», que congregó a importantes marcas de Europa. A su retorno, Bradley le comentó de esta competencia a Román ‘Nicky’ Alzamora, director por ese entonces del Automóvil Club Peruano.
Alzamora respondió que se podría aprovechar la geografía peruana para realizar una prueba similar, cuya ruta finalmente quedó definida en Lima a Huancayo, pasaría por Ayacucho, Cusco, hasta llegar a Arequipa y finalmente, retornar a Lima.
El siguiente paso fue recorrer la posible ruta, vale decir, encontrar alojamientos y talleres que albergarían a los pilotos y autos participantes. Luego, se formó una comisión integrada por Nicky Alzamora, Emilio Bellido y Pedro Roca, para desarrollar el proyecto y Emilio Bellido fue el encargado de realizar el recorrido de la ruta. Cuando regresó con el informe favorable de la ruta se acordó hacer el Gran Premio Caminos del Inca en 1966.
Desde aquel lejano 1966, Caminos del Inca se desarrolló todos los años salvo las temporadas 1974, 1975, 1982, 1983 y 1984.