El nombre original de la prueba es Rally Paris-Dakar (Senegal), nombre que le da el trayecto que se respetó desde 1979 hasta 1991.
En 1992 el Rally fue París - Ciudad del Cabo (Sudáfrica) y de ahí en adelante, hasta el 2007, hubo cambios en las ciudades de partida y llegada, como en 1995 cuando la ciudad española de Granada reemplazó a París y en el 2000 fue la misma Dakar el punto de partida y El Cairo el de llegada. Las razones de los cambios fueron múltiples, desde problemas políticos (la mayoría de ellos en países africanos), financieros, hasta cambios necesarios en los trayectos para hacer más dinámica, competitiva y divertida la competencia.
El nacimiento del Rally es una leyenda en sí misma. En 1977 el motociclista francés Thierry Sabine se perdió en los desiertos de Libia durante el recorrido del rally Abidjan-Niza. Al verse en la inmensidad del desierto, Sabine tuvo la genial idea de que ese escenario árido y hostil sería la pista perfecta para una carrera de rally en la que no solo se ponga a prueba la destreza del conductor y la calidad del automóvil, sino también la resistencia psicológica y el trabajo en equipo llevados a su máxima expresión. Un rally de resistencia, abierto a profesionales y amateurs. En el Rally Dakar un piloto podía perderse en la inmensidad del desierto y morir luego de unos días de hambre o intoxicado, inclusive atacado por algún animal salvaje, eso sin contar los múltiples accidentes.
En 1982, Mark Thatcher, el hijo de la entonces primera ministra británica, Margaret Thatcher, estuvo a punto de morir luego de pasar seis días varado en el desierto africano. Se tuvo que usar un avión de la armada Argelina para encontrarlo, sano y salvo. Muchos otros pilotos no tuvieron tanta suerte, y peor suerte han tenido los espectadores del rally, por más medidas de seguridad que se tomaran.
El Dakar se ha llevado consigo a decenas de personas en sus 40 años de historia, desde pilotos hasta una niña de Malí, Baye Sibi, de 10 años, que tuvo la mala suerte de cruzar la pista por la que cruzaba a diario, sin percatarse que un vehículo venía a toda velocidad. La tragedia del Dakar se llevó inclusive a su creador. La mañana de 14 de enero de 1986, Thierry Sabine falleció en un accidente extra-deportivo junto a la tripulación del helicóptero en el que viajaba mientras cumplía labores de organizador, a causa de una repentina tormenta de arena.
